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400-0631-226
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EtherCAT以太網編碼器

  • 主體尺寸:

    58mm

  • 工作電壓:

    DC8-30V

  •    分辨率:

    Max 16bits

  • 電氣接口:

    EtherCAT

產品介紹

產品型號說明

法蘭形式為夾緊絲孔安裝,主尺寸為58mm;出線方式為航插側出,實心軸直徑為10mm;多圈絕對式,多圈分辨率為12位,單圈分辨率為13位,工作電壓為8-30VDC,輸出方式為EtherCAT。

對象字典

每一個對象以如下形式表示:

索引-子索引  對象名稱[數據類型,屬性]

索引和子索引使用十六進制標識。

屬性:ro=只讀,rw=可讀寫。


Unsigned16數據類型:

         過程數據字節

字節4

字節5

低字節

高字節


Unsigned32數據類型:

                              過程數據字節

字節4

字節5

字節6

字節7

低字節

...

...

高字節


索引-子索引

對象名稱                                   [數據類型,屬性]                   

1000-00

設備類型                                   [Unsigned32,ro]                                                  

默認值:0001 0196h=單圈編碼器,DS 406

        0002 0196h=多圈編碼器,DS 406      

1004

 

       -00

       -01

       -02

Numbe of PDOs Supported (支持的 PDO 數量)

 

Number of Entries(入口數量)              [Unsigned32,ro]

Number of SyncPDOs(同步PDO 數量)         [Unsigned32,ro]

Number of AsyncPDOs(異步PDO 數量)        [Unsigned32,ro]

1005-00

COB-ID同步報文                             [Unsigned32,rw]

默認值:0000 0080h

1008-00

設備生廠商名                                [String,ro]

1009-00

硬件版本                                    [String,ro]

100A-00

軟件版本                                    [String,ro]

1010-01

存儲參數                                    [Unsigned32,rw]

這一對象保存所有參數到非易失性存儲器。寫入的信號為“save”。

控制器→編碼器(寫入)

COB-ID

命令

索引

子索引

數據字節

600+ID

23

10

10

01

73

61

76

65

 

編碼器→控制器(確認)

COB-ID

命令

索引

子索引

數據字節

580+ID

60

10

10

01

00

00

00

00

 

1011-01

恢復默認參數                                 [Unsigned32,rw]

此對象用來恢復所有參數的缺省值。寫入的信號為“load”時,設置復位后,恢復的默認值生效。

控制器→編碼器(寫入)

COB-ID

命令

索引

子索引

數據字節

600+ID

23

11

10

01

6C

6F

61

64

 

編碼器→控制器(確認)

COB-ID

命令

索引

子索引

數據字節

580+ID

60

11

10

01

00

00

00

00

  

1018

         -01

         -02

         -03

-04

標識對象

制造商代碼                                     [Unsigned32,ro]

產品代碼                                       [Unsigned32,ro]

修訂號                                         [Unsigned32,ro]

序列號                                         [Unsigned32,ro]

1A00

         -00

        

 -01

 

入口數量                                       [Unsigned8,rw]

默認值:1   

PD01 映射參量                                  [Unsigned32,rw]

默認值:60040020h

該對象遵循設備行規DS406的規定,包含編碼器的位置值。

 

索引-子索引

對象名稱                                   [數據類型,屬性]                   

6000-00

運行參數

Bit

功能

Bit=0

Bit=1

0

編碼器計數方向

順時針

逆時針

1

碼制

二進制

格雷碼

2

縮放

關閉

使能

3-7

未啟用



8-15

SSI時鐘頻率



默認值:5002h

--編碼器計數方向定義了從編碼器軸上看去,旋轉軸順時針或逆時針旋轉時,計數值是增加還是減小。

--縮放功能:如果禁用該功能,則使用物理分辨率(參見對象6501h和6502h)。 

6001-00

每轉分辨率                                        [Unsigned32,rw]

如果 6000 參數 bit2=1,可用于改變單圈分辨率,但應不大于 6501 參數。

6002-00

總測量范圍                                        [Unsigned32,rw]

如果 6000 參數 bit2=1,可用于改變多圈總分辨率,但應不大于 6502 參數。

6003-00

預設值

預設值是設定的位置值,為防止運行出錯,預設值不得超過“總的硬件分辨率”。

6004-00

當前位置值                                        [Unsigned32, ro]

6500-00

操作狀態                                          [Unsigned16, ro]

6501-00

每轉分辨率                                        [Unsigned32, ro]

該對象用來定義硬件上每轉可分辨的步數。要使用其他數值,參見對象6001h。

6502-00

硬件總圈數                                        [Unsigned32, ro]

該對象定義了硬件上可以測量的最大圈數。要使用其他數值,參見6001h和6002h。


機械尺寸圖

圖片1.png

說明書下載:

EtherCAT以太網編碼器(圖2)EtherCAT多圈絕對值編碼器說明書.pdf

技術參數

1.機械參數

允許最大機械轉速

啟動力矩

(N·M)

軸最大負荷

轉動慣量

(Kg·m2

重量

(Kg)

軸向

徑向

3000rpm

9.8×10-4

30N

20N

8.0×10-7

0.2

2.電氣參數(分辨率以編碼器外殼標簽為準)

電源電壓

多圈分辨率

單圈分辨率

EtherCAT接口

8-30V

12

13

CoE協議

3.環境參數(工作溫度-40℃~+85℃可定制)

工作溫度

儲存溫度

最大濕度

防護等級

-25℃~85

-25℃~90

85%無凝露

IP54

4.接線表(接線顏色定義以編碼器外殼標簽為準)

信號

DC8-30V

GND(0V)

TxD+

TxD-

RxD+

RxD-

POWER

POWER

IN/OUT

IN/OUT

IN/OUT

IN/OUT

引腳

M12-A

4芯

公型 -1

M12-A

4芯

公型-3

M12-D

4芯

母型-1

M12-D

4芯

母型-3

M12-D

4芯

母型-2

M12-D

4芯

母型-4


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